Name: Sistema experimental para implementação do modo teach em um robô (in Portuguese)
Price: 43.54 GBP
Availability: InStock
Author: Nizolli Kuhn Vinícius ; Gonzatti Frank ; Ferrigolo Fredi
ISBN: 9786130163372

portada Sistema experimental para implementação do modo teach em um robô (in Portuguese)

Type

Physical Book

Author

Nizolli Kuhn Vinícius

Gonzatti Frank

Ferrigolo Fredi

Publisher

Novas Edicoes Academicas

Language

Portugués

Pages

Format

Paperback

Dimensions

22.9 x 15.2 x 0.4 cm

Weight

0.11 kg.

ISBN13

9786130163372

Synopsis "Sistema experimental para implementação do modo teach em um robô (in Portuguese)"

Esta obra apresenta o desenvolvimento de um sistema para acionamento e controle de um robô. O robô utilizado possui juntas rotacionais acionadas por motores de corrente contínua, uma garra e sensores resistivos para medir os ângulos de suas juntas. Para o acionamento do robô, desenvolveu-se um circuito de etapa de potência, que se encarrega de fornecer potência aos atuadores, um circuito multiplexado para conversão digital-analógica, que torna possível o acionamento da etapa de potência através de um sinal digital, e um circuito de controle, constituído por um microcontrolador que faz a leitura dos sensores analógicos. Um programa para implementação do modo teach é elaborado. Quando nesse estado, o manipulador é movimentado manualmente pelo operador, enquanto os movimentos são salvos na memória do sistema. Na sequência, o robô reproduz a trajetória gravada de modo a executar os movimentos para a realização da tarefa. O controle é feito em um sistema em malha fechada com um controlador digital. A fim de se analisar e testar outras leis de controle, desenvolve-se um sistema de aquisição de dados para levantamento da curva de resposta de diferentes tipos de sistemas.

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