Name: Veículos autônomos em ambientes externos não estruturados: Percepção, mapeamento, planejamento e controle (in Portuguese)
Price: 49.48 GBP
Availability: InStock
Author: Klaser Rafael Luiz ; Osório Fernando S
ISBN: 9783639831047

portada Veículos autônomos em ambientes externos não estruturados: Percepção, mapeamento, planejamento e controle (in Portuguese)

Type

Physical Book

Author

Fernando Menéndez Osorio

Klaser Rafael Luiz

Publisher

Novas Edicoes Academicas

Language

Portuguese

Pages

104

Format

Paperback

Dimensions

22.9 x 15.2 x 0.6 cm

Weight

0.16 kg.

ISBN13

9783639831047

Synopsis "Veículos autônomos em ambientes externos não estruturados: Percepção, mapeamento, planejamento e controle (in Portuguese)"

Este texto apresenta um sistema de navegação autônoma para veículos terrestres com foco em ambientes não estruturados, tendo como principal meta aplicações em campos abertos com vegetação esparsa e em cenário agrícola. É aplicada visão computacional como sistema de percepção principal utilizando uma câmera estéreo em um veículo com modelo cinemático de Ackermann. A navegação é executada de forma deliberativa por um planejador baseado em malha de estados sobre um mapa de custos e localização por odometria e GPS. O mapa de custos é obtido através de um modelo de ocupação probabilístico desenvolvido fazendo uso de uma OctoMap. Os testes foram executados em ambiente de simulação, permitindo a replicação e repetição dos experimentos. A modelagem do veículo foi descrita para o simulador físico Gazebo de acordo com a plataforma real CaRINA I (veículo elétrico automatizado do LRM-ICMC/USP), levando-se em consideração o modelo cinemático e as limitações deste veículo.

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Veículos autônomos em ambientes externos não estruturados: Percepção, mapeamento, planejamento e controle (in Portuguese) - Klaser Rafael Luiz ; Osório Fernando S

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