Name: Plataforma de Asistencia Teleoperada Para Miembro Superior Humano: Control de un Brazo Antropomórfico Robótico Mediante un Exoesqueleto Pasivo (in Spanish)
Price: 85.62 GBP
Availability: InStock
Author: Cindy Tatiana Rivera PÁEz; HernÁN Steven Pastor A.
ISBN: 9786139440856

portada Plataforma de Asistencia Teleoperada Para Miembro Superior Humano: Control de un Brazo Antropomórfico Robótico Mediante un Exoesqueleto Pasivo (in Spanish)

Type

Physical Book

Publisher

Editorial Académica Española

Author

Cindy Tatiana Rivera PÁEz; HernÁN Steven Pastor A.

Year

2020

Language

Spanish

Pages

272

Format

Paperback

ISBN13

9786139440856

Synopsis "Plataforma de Asistencia Teleoperada Para Miembro Superior Humano: Control de un Brazo Antropomórfico Robótico Mediante un Exoesqueleto Pasivo (in Spanish)"

En este libro se propone una plataforma de asistencia para miembro superior humano que comprende un exoesqueleto de tipo pasivo inalámbrico para captura de movimiento, basado en sensores inerciales y resistores flexibles, el cual es capaz de medir 6 grados de libertad del brazo humano (distribuidos de la siguiente forma, hombro: flexo-extensión, abducción-aducción y rotación interna-externa; codo: flexo-extensión y supino-pronación; muñeca: flexo-extensión) además del estado de la mano (abierto-cerrado), un brazo robótico antropomórfico de 6 grados de libertad y un sistema de visión por computadora. La plataforma opera en un espacio de trabajo acotado por las dimensiones de un escritorio y tiene dos modos de operación: teleoperado, el brazo robótico (esclavo) es controlado por el usuario mediante el uso del exoesqueleto (maestro) y autónomo, el brazo robótico ejecuta tareas almacenadas en la memoria de forma independiente, haciendo uso del sistema de visión por computadora. Este trabajo incluye el diseño, construcción, puesta en marcha y evaluación de cada uno de los componentes que integran el sistema, asimismo, como de la plataforma en su totalidad.

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