- El libro introduce a la ciencia y a la ingeniería de la manipulación mecánica. Esta subdisciplina de la robótica tiene su base en varios campos clásicos; y los más relevantes son la mecánica, la teoría del control y la ciencia computacional.- Los capítulos del 1 al 8 tratan temas relacionados con la ingeniería mecánica y las matemáticas. Del 9 al 11 cubren todo lo relacionado con la teoría de control, y los capítulos 12 y 13 pueden clasificarse como material relacionado con la ciencia computacional. A pesar de esta división, en todo el libro se enfatizan los aspectos computacionales de los problemas; por ejemplo, cada capítulo relacionado con la mecánica tiene una breve sección dedicada a las consideraciones computacionales.- Uno de los objetivos del libro es presentar el material de una manera simple e intuitiva; no es necesario que la audiencia esté formada estrictamente por ingenieros mecánicos, aunque la mayor parte del material se toma de ese campo.De una manera directa, este libro es para que lo utilicen todos aquellos ingenieros que desarrollan sistemas robóticos, pero el material debe verse como una plataforma importante para cualquiera que tenga algo que ver con la robótica.Capítulo 1. Introducción.Capítulo 2. Descripciones espaciales y transformaciones.Capítulo 3. Cinemática de los manipuladores.Capítulo 4. Cinemática inversa de los manipuladores.Capítulo 5. Jacobianas: Velocidades y fuerzas estáticas.Capítulo 6. Dinámica de los manipuladores.Capítulo 7. Generación de trayectorias.Capítulo 8. Diseño del mecanismo de un manipulador.Capítulo 9. Control lineal de los manipuladores.Capítulo 10. Control no lineal de los manipuladores.Capítulo 11. Control de fuerza de los manipuladores.Capítulo 12. Lenguajes de programación de robots y sistemas.Capítulo 13. Sistemas de programación fuera de línea.ApéndicesA. Identidades trigonométricasB. Convenciones de los 24 conjuntos de ángulosC. Algunas fórmulas de cinemática inversa.
